Version 3.0 APM:Copter Firmware Preparedness page

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APM版本3.0:多轴固件


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ArduCopter 3.0已经为广泛使用做好了准备。为了让过渡更为简单, 在我们把3.0版本作为地面站默认下载的估计之前,我们鼓励大家从2.9.1b版升级到3.0版。新版本可以在地面站的测试固件中找到。下载固件请点击链接 firmware.diydrones.com, GitHub 或者这里


警告 #1: 在地里围栏中有已知的一个BUG,在丢失GPS信号时 ,飞机可能进入极端的飞行角度。这一点已经在AC3.0.1-rc1.

警告 #2: 此发布版本尚未在传统直升机上测试。

警告 #3: 在悬停模式中,GPS的小故障可能导致飞机位置突然的剧烈变化。你可能需要降低WPNAV_ACCEL到100并调节Loiter Speed到0.2来减缓这种剧烈运动。


2.91b后的更新包括:

  • 悬停和自动模式的的导航更加精准 (Randy,Leonard,JonathanC)
  • 在所有情况下,3D导航控制器可以控制飞机在航点间直线飞行 (Leonard,Randy)

WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL参数提供了飞行任务中的速度和加速度配置

  • “compassmot” 用于补偿来自于pdb,电机,电调和电池对磁罗盘的干扰。(设置视频在这里)
  • 安全性更新:
    • 更简单的地理围栏
    • 解锁前检查,用于全部所有的校准在解锁前已完成(可以通过设置 ARMING_CHECK关闭). (视频描述在这里)
    • GPS失控保护–如果GPS丢失5s切换到降落模式
    • 稳定性补丁,用于防止特殊情况下飞机快速的爬升
    • 盘旋模式增加了“panorama”功能, 当CIRCLE_RADIUS 设置为0时(Randy,Leonard)
  • 增加了SONAR_GAIN参数确保了更好的协调了超声传感器的轨迹
  • CH8 辅助开关(与 CH7相同)
  • 在PX4上同样适用(一些次要的功能尚未准备好) (Tridge,PatH)

如何更新:

1. 确保你的地面站在1.2.57或者更新的版本,请不要使用1.2.56

http://ardupilot.com/downloads/?did=63

2. 点击地面站固件页面,点击右下角测试固件的链接。软件版本会更新为 “ArduCopter-3.0.0″ (or “-rc6″), 然后根据个人情况点击机架设置。.

FirmwareScreen3. 减少了可更改的悬停和定高模式的PID值,可以在图片下方看到为3DR改进后的PID值。

注意:导航参数和悬停结合在了一起,所以你不必担心你找不到它们。

PIDs


4. 如果你在2013年3月前购买的APM,请把你的PPM编码器更新到最新的固件。

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder/

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u2/


5. 先尝试新版本下的稳定模式,然后定高,然后悬停,最后是返航和自动模式。.


再次特别感谢Marco, DaveC和其余测试人员,冒险对新程序进行了测试。他们的一些视频大家可以在这里, 这里, 这里, 这里, 这里 和这里. 感谢 MichaelO 针对现有发布版本对地面站的改动。


欢迎回复。请在下方留下你的疑问或者评论。


由Craig添加:

请观看Randy’s设置和使用APM-Copter 3.0的视频. 他们非常棒!

3DR Quad Set-Up Suggestions http://www.youtube.com/watch?v=33Tl_rjhQEE
AC 3.0 “Live” Compass Calibration http://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E
AC 3.0 Maiden Flight Checks http://www.youtube.com/watch?v=NOQPrTdrQJM

如果发现任何错误,请发送问题到lxyang08@126.com或者联系QQ394756559。


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