使用命令行界面配置APM:Copter

参考手册目录

使用命令行界面(CLI)配置ArduCopter


你不需要用Mission Planner去配置 ArduCopter(还有一些高级配置选项,在Mission Planner没有的)。 还可以通过串行终端,使用APM的嵌入命令行接口(CLI),可以在任意电脑或者操作系统中使用。 只能通过USB数据线,不能通过无线Xbee/3DR进行连接。

你还可能需要用CLI的部分功能,比如对您的RC接收机切换开关配置你喜欢的飞行模式。 请参阅下面的菜单描述说明。

你可以通过在Mission Planner 终端屏幕上点击“Enter”三次来进入CLI中。

当你打开CLI,你会看到下图(最近一个版本的显示如下):

AC2_CLI

如果您不是使用Windows系统,您可以用Serial Monitor配置Arduino(记得要选择正确的波特率,启用CRs如下所示):

arduinoserialmon

进入CLI,你可以在任何菜单输入“help”,然后您会得到一个完整的可用命令列表。

这里顶部有三个菜单: 设置、测试和日志。

CLI1

当你在这部分,每个子菜单的命令还可以通过输入“帮助”看到。


设置菜单

CLI2

CLI交互设置–你必须通过每一项设置,设置相应值以匹配你的硬件。


“setup”(设置)菜单:命令:

  • erase: 首次安装ACM时,运行这个从eeprom擦去坏值–以防万一!
  • reset: 执行复位工厂设置和初始化eeprom。
  • radio: 记录所有的无线通道的限制值–很重要!
  • motors: ESC和马达的互动设置。 进入此模式,然后装上插件电池,在各个方向移动你的RC发射机的俯仰/滚转控制杆使支架在那个方向旋转(向上推动控制杆使四角的前转子旋转,向右推动会使右转子旋转)。 四轴以上的,这个操作会使一部分转子旋转,和操作杆推动方向一致的转子旋转最快。
  • level: 设置加速度计的初始值–保持飞行器水平。
  • modes: 给每个开关分配飞行模式(有五个模式可选)。 用你RC发射机的副翼/滚转操作杆在选项中滚动。 满右是在列表中前进,杆满左是在列表中后退。 按回车键保存设置并退出该模式。
  • frame: 设置你的机架配置 (x, +, v (Octo))
  • current: 启用一个AttoPilot电流传感器: (on, off, milliamp hours)
  • sonar: 启用声呐传感器。 传感器连接到“pitot”这是一个模拟输入端口(on, off)。
  • compass: 启用磁罗盘(on, off)
  • declination: 设置你当地的偏差值–在网上查找准确值(十进制)
  • show: 格式化输出的所有设置。

测试菜单

CLI3


“test”(测试)菜单命令:

  • pwm: 输出通道8的pwm值
  • radio: 输出所有8个通道的控制量,单位为角度x100或者其他数值(详见radio.pde)
  • failsafe: (目前未使用)
  • stabilize: 调试测试其稳定性,并输出到终端。。(可以旋转螺旋桨–不建议飞行使用)
  • gps: 输出GPS数据。 注意:通常需要在室外进行GPS锁定。 第一次上电可能要两分钟或更多时间来进行GPS锁定。
  • adc: 输出原始adc值
  • imu: 输出欧拉角
  • battery: 输出电压在0 – 3模拟值
  • tune: (目前未使用)
  • current: 从一个AttoPilot电流传感器输出电压和电流。 电机会转,所以不要连接电机电线或者将旋翼卸下。
  • relay: 触发继电器
  • waypoints: 转存航点命令
  • altitude: 机上显示气压传感器输出
  • sonar: 显示声呐输出(如果连接且启用)
  • compass: 输出磁罗盘角度,单位 度。(0=北)
  • xbee: 输出一个用于测试范围的XBEE序列
  • eedump: 输出eeprom原始的字节数
  • rawgps: 输出原始,未解析的GPS数据
  • mission: 给EEPROM写一个默认的任务(null,“wp”)。 选择“wp”选项将派出飞行器向北部飞15米并回来。

日志菜单

CLI4


“日志”菜单命令:

数据记录

你可以用片上16Mb数据记录存储器来记录您的飞行和表演信息。

请注意,第一次使用日志之前你必须“擦除”使用CLI的日志(见下文)。 如果你做这一步,那么你可能会看到很多无效的日志。

通常地,在IMU壳上的滑动开关应该向板内拨去,这样就是数据记录/飞行模式。 但如果开关滑向板子边缘,它就会进入到CLI模式。 使用Arduino IDE串口检测器,你可以输入“日志”来管理和读取你的日志文件:


通过Mission Planner阅读和分析日志

最简单的下载和分析你的日志文件的方式就是通过Mission Planner来实现的,它将允许您通过图表来观察数据,为谷歌地球生成KML文件,另一方面它也可以灵活管理数据。


通过CLI阅读和分析日志

你也可以通过CLI来下载数据文件。 通过键盘 在CLI中输入 logs ,点击回车键。 这里是一些有用的命令:

  • “dump n: 转储日志数 n
  • “dump 0″: 转储和清除所有日志。
  • “erase”: 删除所有日志。
  • “enable name: 启用日志记录的 名字。 用“all”启用全部。
  • “disable name: 禁用日志记录的 名字。 用“all”禁用全部。

这里是可以被记录的字段名称,用默认状态显示:

 

Log name Default Function
ATTITUDE_FAST DISABLED 日志以50Hz频率记录(使用更多的空间)
ATTITUDE_MED DISABLED 日志以10Hz频率记录(使用LOG_ATTITUDE_FAST比更少的空间)
GPS ENABLED 决录GPS信息到闪存,频率10Hz。
PM DISABLED 记录IMU性能监控信息,每隔20秒。
CTUN ENABLED 记录控制回路调整信息,频率10 Hz。 这些信息对于调整伺服控制回路的增益值非常有用。
NTUN ENABLED 记录导航调谐信息,频率10 Hz。 这些信息对于调整导航控制回路增益值时很有用。
MODE DISABLED 记录飞行模式发生的更改。
RAW DISABLED 记录加速度计和陀螺仪的原始数据,频率50hz(使用更多空间)
CMD ENABLED 在进行中记录新命令
CURRENT DISABLED 如果电流传感器连接并启用,则记录其信息
MOTORS DISABLED 记录电机命令

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