油门故障保护

参考手册目录

油门故障保护




何时会触发以及会发生什么

如果正确设置和启用了油门故障保护,启动条件是:

  • 你的飞行器飞出了遥控的范围。
  • 你关闭了遥控发射机。
  • 你的接收机由于某些原因掉电了。
  • 接收机的通道3信号线至APM的输入断开。 (注: 此方法取决于你的ppm编码器版本。 多数用户用的就是最新的PPM编码器固件,但如果你用的是比较老的板子,这里是APM2.X的PPM编码器固件更新说明。)
  • APM的PPM编码器发送更新失败,时间为2秒时(罕见)。 PPM编码器是在APM主板上的一个小芯片,唯一功能是从接收器读取无线信号并将它们发送至APM的主处理器。

FailsafeDiagram

当油门故障保护触发,会出现以下情况之一:

  • 电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式,且油门为0
  • 返航——如果GPS已锁定,离“家”的位置至少2米
  • 降落——如果GPS未锁定或离“家”2米内触发故障保护。
  • 继续执行任务–如果在自动模式下,且故障保护选项为“Enabled_continue_in_auto_mode”。
  • 如果故障保护清除(油门在975以上)飞行器将保持在当前飞行模式。 它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。 这意味着,如果以自稳模式飞行,故障安全模式被触发,导致飞行模式更改为RTL或,如果您重新控制飞行器,你需要飞行模式开关切换到另一位置,然后再切换回自稳模式。

接收机与飞行控制器设定

接收机设置:

  • 每个品牌的发射器/接收器设置故障保护的方法略有不同,除了非常便宜的品牌,其他都可以在发射器和接收器(tx/rx)失去联系时,某些或所有通道变为设定的级别。 请参阅遥控器用户手册,详细了解如何启用故障保护。 Below are links for specific transmitters/recievers:

    Futaba T7C 发射机与R617FS或TFR4-B接收机:


    FlySky 9通道发射机与FrSky D4R-II接收机:


  • 当发射器关闭时,你必须设置油门通道(通道3)低于它的正常范围(理想情况下低于975),理想情况下,所有其他通道应保持在其最后一次的位置或移动到中间位置
  • 当发射/接收和APM断开联系,查看油门通道变为多少,打开Mission Planner,找到Software(软件) > Failsafe(故障保护)页面。

飞行控制器设定:

断开锂电池连接,连接APM至Mission Planner,然后选择“软件” > “故障保护”。

“故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让你想自动执行任务时,可以超出发送/接收范围(一般来说不推荐)。

调整故障保护PWM范围为:

  • 当发射机关闭时,至少比通道3的pwm值高10。
  • 当发射机打开时,至少比通道3的pwm值低10。
  • 大于910

Throttle_Failsafe_Setup


测试以确保正确操作油门故障保护

以下的测试演示可用于检测故障保护,APM可以通过USB线或者数传连接至mission planner。 测试过程不用连接锂电池,但是如果连接电池,请把桨移除。

测试#1:确保油门通道丢失无线连接时下降

  1. 确保遥控发射器打开,油门连接上并位于最低,飞行模式设置为“自稳”
  2. 油门(通道3)pwm值设定为下面第一个图所示值。 它的值可能会高一点或低一些,但是至少比故障保护区域的PWM高10。
  3. 关闭发射机,油门PWM值就应下降至少比故障保护PWM值低10(在下面的第二幅图中)以下。

MPFailsafeSetup1

测试#2:确保在自稳或特技模式且油门为0,电机上锁。

  • 切换到自稳模式,电机解锁同时油门为0。 关闭发射机。 电机应立刻上锁(红色LED指示灯开始闪烁,DISARMED将显示在Mission Planner飞行数据显示屏上)。

 

测试#3:油门高于0,确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。

  • 切换到自稳模式,解锁电机,推高油门至中间位置。 关闭发射机。 如果你GPS锁定了,飞行模式切换到RTL,或着如果没有GPS锁定,切换至“模式”(飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示)。

 

测试#4:油门故障保护发生后,重新获得控制。

  • 接着测试#3,重新打开遥控器。
  • 飞行模式仍然是“返航”或“降落”,电机已解锁,切换飞行模式开关至其位置,然后再切换为自稳模式。 确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。

测试#5(可选):拔除接收机电源

  • 切换到自稳模式,解锁电机,保持油门0以上。
  • 小心地拔下将接收器连接到APM的电源电缆
  • 飞行模式应如测试#3描述,切换到“返航”或”降落”模式。
  • 警告:重新连接接收机钱,请先将APM的电源断电。

 

警告frsky接收机用户和其他修改通道5的故障安全事件的接收机的用户

一些FRSky tx/rx系统的接收机,故障保护发生期间,设置时只能修改所有通道,包括飞行模式通道(通道5)。 设置接收机通道5的故障保护的值是非常重要的。 这重要,因为在接收机拉低油门和APM初始化RTL或LAND期间,时间很短(3/50ths)。 在这段时间,如果接收机也切换飞行模式通道为自稳或特技模式,APM可能瞬间切换为自稳模式,然后由于飞行器在自稳模式,且油门为0,飞行器就会上锁(即测试#2)。


请注意: 所有故障保护参数,也可以在“高级参数列表“中查看或设置。


油门故障保护是如何工作的。

遥控器输出PWM信号,被接收机捕获并将其转交给APM。 遥控器上的每个通道有一个PWM范围,通常介于1100-1900,中间位置是1500。 当你在Mission Planner上启动遥控校准,所有值都将设置为1500。 通过移动遥控杆,旋钮和切换开关,设置每个通道的PWM范围。 APM油门通道,如果发现低于THR_FS_VALUE(默认值为975)就会进入故障保护模式。

遥控发射机的每个通道值,通常都有默认的范围,从-100%到100%,但大部发射器允许你分别扩展为-150%和150%。 在默认设置中,将油门推在-100%位置,转换后的值接近1100,将其推到-150%位置,转换后的值接近900。 我们想达到的目的,是要让您知道接收器的油门可以低至-150%,但要保持APM控制范围在-100%和100%之间。 这意味着飞行时,油门值范围在1100-1900之间。 但是,如果不在范围内,接收器设置正确,油门值将会降至已知最低值~900。 这个值下降在THR_FS_VALUE以下,将会触发APM切换到故障保护模式。

         额外 范围       一般 范围       额外 范围
    |-----------------|-----------------|-----------------|
  -150%             -100%              100%              150%

    |_________________|
             |
          故障保护

Arducopter Radio Failsafe v0.9.2


使用PPM Sum接收机的故障保护操作

  • 如果在pass-through模式(APM输入引脚2&3短接)APM连接PPM Sum接收机,APM的PPM译码器就可以工作了。
  • 没有独立的通道可以分析,也没有通道可以修改。
  • 如果将接收机已断开连接或PPM信号被切断,超时250ms后,PPM编码器看门狗中断将会执行8通道PPM-PWM发生器,故障保护值如下:
      • CH1, CH2, CH4, CH6, CH7, CH8 = 1500
      • CH3 = 900
      • CH5 = 1555 (飞行模式4)
  • 如果从到的PPM接收机检测到一个输入电平变化了,这里故障保护输出终止,恢复正常的PPM传输。
  • 另外有一条规定,APM2.5主板在使用PPM-Sum接收机时,会直接绕过PPM编码器。
    • PPM信号连接至APM2.5主板的输入CH5(不是CH1)。
    • 另外, APM2.5板有一个焊盘需要修改,需要焊接。

 


使用Spektrum卫星接收机的故障保护操作

当在Pixhawk上使用Spektrum卫星接收机时,故障保护会在卫星接收机没有数据两秒后触发,当发射机关闭后不会立即触发。 这种现象是由于卫星接收机直接连接到Pixhawk,没有连接主接收机导致的。


[question]
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