标准参数列表

参考手册目录

Mission planner中用户可调节的标准APM参数


注意!这些参数中的一些也可在Mission Planner的其他专用部分中进行设置

APM Mission Planner(标准参数)


参数_功能_影响 参数_名称 参数_说明
Arming check(解锁检查) (ARMING_CHECK) 允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。
Acro Axis(特技轴) (AXIS_ENABLE) 用于当杆释放时,特技模式是否保持当前角度的控制(Enabled = 保持当前角度)。默认(Default)= 启用。
Battery Current Sensing Pin(电池电流传感引脚) (BATT_CURR_PIN) 设参数为0 ~ 13,启用电池电流传感引脚对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A2。
Battery Monitoring(电池监控) (BATT_MONITOR) 启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。
Battery Voltage Sensing Pin(电池电压传感脚) (BATT_VOLT_PIN) 设参数置为0 ~ 13,启用电池电压传感引脚,对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1。
Camera shutter (trigger type)(照相机快门 (触发式)) (CAM_TRIGG_TYPE) 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。
通道 7选项 (CH7_OPT) 如果通道7高于1800 pwm,选择其功能。 默认 = 保存WP
通道 8选项 (CH8_OPT) 如果通道8高于1800 pwm,选择其功能。 默认 = 保存WP
Circle radius(圆弧半径) (CIRCLE_RADIUS) 定义了在Circle模式下,飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。
Circle rate(转角速率) (CIRCLE_RATE) 该模式下转弯的角速度,单位:角度/秒. 正的表示顺时针转动,负的表示逆时针转动。 默认 = 5。
Compass Declination(磁偏角) (COMPASS_DEC) 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域)。
Action to perform when the limit is breached(超出地理范围限制所执行的动作) (FENCE_ACTION) 当超出地理围栏的时,采取的动作(返航或降落或只是报告)。 默认 = 返航或降落。
Fence Maximum Altitude(地理围栏最大高度) (FENCE_ALT_MAX) 在触发地理围栏前,可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。
Fence enable / disable(启用/禁用地理围栏) (FENCE_ENABLE) 围栏的启用(1)或禁用(0) 默认 = 禁用。
Fence Type(围栏类型) (FENCE_TYPE) 启用某些地理围栏类型,位掩码 (无,高度,圆,高度和圆)。 默认=高度和圆。
Enable Optical Flow(启用光流) (FLOW_ENABLE) 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。
飞行模式 1 (FLTMODE1) 当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
飞行模式 2 (FLTMODE2) 当5通道pwm > 1230, < = 1360时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
飞行模式 3 (FLTMODE3) 当5通道pwm > 1360, < = 11490时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
飞行模式 4 (FLTMODE4) 当5通道pwm > 1490, < = 1620时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
飞行模式 5 (FLTMODE5) 当5通道pwm > 1620, < = 1749时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
飞行模式 6 (FLTMODE6) 当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式
Frame Orientation(框架结构定位) (+, X 或 V) (FRAME) 多轴飞行器混合电机控制(并不适用于三旋翼及传统直升机) 默认 = X。
Battery Failsafe Enable(启用电池失效保护) (FS_BATT_ENABLE) 当电池电压或电流过低时,控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。
Ground Station Failsafe Enable(启用地面站失效保护) (FS_GCS_ENABLE) 当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时,控制飞机是否采取失效保护(同时采取什么行为)。默认 = 禁用。 默认 = 禁用。
GPS Failsafe Enable(启用电池失效保护) (FS_GPS_ENABLE) 信号丢失时,控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用。
Throttle Failsafe Enable(启用油门失效保护) (FS_THR_ENABLE) 油门失效保护,可以设置油门的输入通道,从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用。
Throttle Failsafe Value(启用油门失效保护阈值) (FS_THR_VALUE) 通道3的PWM水平,低于可触发油门失效保护值。 默认 = 975。
Land Speed(降落速度) (LAND_SPEED) 最终着陆阶段的下降速度,以厘米每秒为单位。 默认 = 50。
Copter LED Mode(飞行器LED模式) (LED_MODE) 用位图控制飞行器LED模式。 默认 = 启用。
Loiter Latitude Rate Controller D Gain(悬停纬度变化比例控制器 D 增益) (LOITER_LAT_D) 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。 默认 = 0.4。
Loiter Longitude Rate Controller I Gain(悬停经度变化比例控制器 I 增益) (LOITER_LAT_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向,长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。
Loiter Longitude Rate Controller I Gain Maximum(悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值) (LOITER_LAT_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。
Loiter Longitude Rate Controller P Gain(悬停经度变化比例控制器 P 增益) (LOITER_LAT_P) 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。
悬停纬度变化比例控制器 D 增益 (LOITER_LON_D) 悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。 默认 = 0.4。
Loiter Longitude Rate Controller I Gain(悬停经度变化比例控制器 I 增益) (LOITER_LON_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向,长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。
悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 (LOITER_LON_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。
悬停经度变化比例控制器 P 增益 (LOITER_LON_P) 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。
Low Voltage(低电压) (LOW_VOLT) 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5。
启用罗盘 (MAG_ENABLE) 1 = 启用罗盘,0=禁用罗盘。 默认 = 1 = 启用。
Maximum Pan Angle(云台相机最大物理(偏航)角) (MNT_ANGMAX_PAN) 云台相机机架最大物理(偏航)角,单位 度。 默认 = 45。
Maximum Roll Angle(最大Roll角) (MNT_ANGMAX_ROL) 云台相机机架最大物理(偏航)角,单位 度。 默认 = 45。
Maximum Tilt Angle(最大倾斜角) (MNT_ANGMAX_TIL) 云台相机机架最大倾斜角,单位 度。 默认 = 45。
Minimum Pan Angle(云台相机最小物理(偏航)角) (MNT_ANGMIN_PAN) 云台相机机架最小物理(偏航)角,单位 度。 默认 = -45。
Minimum Roll Angle(最小滚转角) (MNT_ANGMIN_ROL) 云台相机机架最小滚转角,单位 度。 默认 = -45。
Minimum Tilt Angle(最小倾斜角) (MNT_ANGMIN_TIL) 云台相机机架最小倾斜角,单位 度。 默认 = -45。
Mount Joystick Speed(操纵杆机架速度) (MNTJSTICK_SPD) 0表示位置控制,较小值表示低速,10表示最大速度。 默认 = 0。
Mount Operation Mode(挂载操作模式) (MNT_MODE) 相机或天线座的操作模式。 默认 = retract。
Mount roll angle when in neutral position(在中立位置时,相机云台滚转角度) (MNT_NEUTRAL_X) 在中立位置时,相机云台滚转角度。 默认 = 0。
Mount tilt / pitch angle when in neutral position(中立位置相时,机云台倾斜/俯仰) (MNT_NEUTRAL_Y) 中立位置时,相机云台滚转角度。 默认 = 0。
Mount pan / yaw angle when in neutral position(中立位置时,相机云台pan/yaw) (MNT_NEUTRAL_Z) 中立位置时,相机云台滚转角度。单位 度。 默认 = 0。
Pan(yaw)RC输入通道 (MNT_RC_IN_PAN) 控制相机云台pan移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。
Roll RC input channel(Roll RC输入通道) (MNT_RC_IN_ROLL) 控制相机云台roll移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。
Tilt (pitch) RC输入通道 (MNT_RC_IN_TILT) 控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。
Mount roll angle when in retracted position(在收回位置,相机云台滚转的的角度) (MNT_RETRACT_X) 在收回位置,相机云台滚转的的角度。 默认 = 0。
Mount tilt / pitch angle when in retracted position(在收回位置,相机云台倾斜/俯仰角度) (MNT_RETRACT_Y) 在收回位置,相机云台倾斜/俯仰角度 默认 = 0。
Mount yaw / pan angle when in retracted position(在收回位置,相机云台倾yaw/pan角度) (MNT_RETRACT_Z) 在收回位置,相机云台yaw/pan角度 默认 = 0。
Stabilize mount pan / yaw angle(自稳云台pan/yaw角度) (MNT_STAB_PAN) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。
自稳云台roll角度 (MNT_STAB_ROLL) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。
Stabilize mount pitch/tilt angle(自稳pitch/tilt角度) (MNT_STAB_TILT) 1 = 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。
飞手最大垂直速度 (PILOT_VELZ_MAX) 飞手可以请求的最大垂直速度,单位cm/s 默认 = 250。
Pitch Axis Rate Controller D gain(俯仰轴速度控制器 D增益) (RATE_PIT_D) 俯仰轴速度控制器D增益。 补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化。 默认 = 0.004。
Pitch Axis Rate Controller I gain(Pitch轴速度控制器 I增益) (RATE_PIT_I) 俯仰轴速度控制器I增益。 修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。
Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum(Pitch轴速度控制器 I增益最大值) (RATE_PIT_IMAX Pitch轴速度控制器I增益最大值。 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。
悬停经度变化比例控制器 P 增益 (RATE_PIT_P) Pitch轴速度控制器 P增益 将所需的Pitch速度和实际pitch速度之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。
Roll轴比例控制器 D增益 (RATE_RLL_D) Roll轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Roll和实际Roll的变化补偿。 默认 = 0.004。
Roll Axis Rate Controller I gain(Roll轴比例控制器 I增益) (RATE_RLL_I) Roll轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要的Roll与实际Roll的差别。 默认 = 0.05。
Roll Axis Rate Controller I gain Maximum(Roll轴比例控制器 I 增益最大值) (RATE_PIT_IMAX Roll轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。
Roll Axis Rate Controller P gain(Roll轴比例控制器 P 增益) (RATE_RLL_P) Roll轴比例控制器 P 增益 将所需的roll和实际roll之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。
Yaw Rate Controller D Gain(Yaw比例控制器 D 增益) (RATE_YAW_D) Yaw轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Yaw和实际Yaw的变化补偿。 默认 = 0.00。
Yaw Axis Rate Controller I gain(Yaw轴比例控制器 I增益) (RATE_YAW_I) Yaw轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要Yaw与实际Yaw的差别。 默认 = 0.015。
Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 (RATE_YAW_IMAX Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 800。
Yaw Axis Rate Controller I gain(Yaw轴比例控制器 P增益) (RATE_YAW_P) Yaw比例控制器 P增益。 将所需的Yaw和实际Yaw之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2。
Servo out function(舵机输出功能) (RC10_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC11_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC12_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC5_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC6_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC7_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC8_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Servo out function(舵机输出功能) (RC9_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
Receiver RSSI sensing pin(接收机RSSI传感器引脚) (RSSI_PIN) 选择一个模拟引脚作为接收机RSSI的电压。 假定最高电压5V,最低电压0V。 默认 = 禁用。
返航高度 (RTL_ALT) 飞行器返回家之前的最低高度。 设置为0以当前高度返回。 默认 = 15.00。
最终返航高度 (RTL_ALT_FINAL) 在回家的最终阶段或是完成一个任务后,飞行器将会到达的高度。 设置0为降落。 默认 = 2.0。
返航悬停时间 (RTL_LOIT_TIME) 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间,以毫秒为单位。 默认 = 5000.00。
Telemetry Baud Rate(数传波特率) (SERIAL3_BAUD) 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600。
Enable SONAR(启用声呐) (SONAR_ENABLE) 1 = 启用声呐。 默认 = 0 = 禁用。
声呐增益 (SONAR_GAIN) 当飞行器下面相对位置改变了,用于调整速度使飞机达到目标高度,从而改变了目标高度。 默认 = 0.200。
声呐类型 (SONAR_TYPE) 设置声呐类型。 默认 = XL-EZ0.
启用超简单模式 (SUPER_SIMPLE) 1 = 启用超简单模式 默认 = 0 = 禁用。
Telemetry Startup Delay(遥测启动延迟) (TELEM_DELAY) 长延时(单位秒)用于延时数传,以保护开机时XBee bricking。 默认 = 0。
Enable Accel based Throttle controller(启用基于Accel油门控制器) (THR_ACC_ENABLE) 这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器。 如果禁用,将启用基于velocity的控制器。 默认 = 启用。
Maximum Throttle(最大油门) (THR_MAX) 最大油门会被输入到电机。 默认 = 1000。
Throttle Mid Position(中间油门) (THR_MID) 当油门推杆在中间位置,油门输出(0~1000)。 用于手动油门,断而油门推杆回中后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500。
Minimum Throttle(最小油门) (THR_MIN) 最小油门会被输入到电机,维持旋转。 默认 = 130。
通道 6 调试 (TUNE) 发射器第6通道,选择控制哪个参数(一般说来是PID gains)被调试。 默认 = CH6_NONE = 禁用。
Waypoint Acceleration(航点加速度) (WPNAV_ACCEL) 定义了水平加速度,单位cm/s*s,在“自动”任务中。 默认 = 250。
Loiter Horizontal Maximum Speed(悬停水平最大速度) (WPNAV_LOIT_SPEED) 定义了在悬停模式中,飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。
Waypoint Radius(航点半径) (WP_RADIUS) 定义当超过航点时应该返回的距离。单位 米 默认 = 2。
Waypoint Horizontal Speed Target(朝目标水平速度) (WPNAV_SPEED) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持水平速度,单位cm/s。 默认 = 500。
Waypoint Descent Speed Target(朝目标下降速度) (WPNAV_SPEED_DN) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持上升速度,单位cm/s。 默认 = 500。
Waypoint Climb Speed Target(朝目标上升速度) (WPNAV_SPEED_UP) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持下降速度,单位cm/s。 默认 = 250。

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