返航模式 RTL Mode

参考手册目录

返航模式


在返航(RTL,return to launch)模式中,飞行器会从当前位置飞到家的位置悬停。 返航模式的行为由几个可调参数控制。 本页面介绍了如何使用和如何自定义返航模式。


概览

当切换到返航模式时,飞行器会返回家的位置。 默认情况下,在返航之前,飞行器会首先飞到至少15米的高度,或者,如果当前高度更高,就会保持当前高度。

RTL

返航是依赖于GPS的动作,因此在试图使用这个模式之前,完成GPS定位是必不可少的。 在解锁之前,确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS,当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块,当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。

返航将命令飞行器回到家位置,换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此,家的位置始终应该是飞行器的GPS实际起飞位置,没有障碍物并且远离人群。 对于APM:Copter,如果GPS获得定位,然后解锁飞行器,家的位置是当飞行器解锁时的位置 就是说如果你在APM:Copter中执行返航,它将返回它解锁时的位置。

警告: 在返航模式下,飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度(“压力高度”),并且如果在你的飞行区域气压改变,飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度(除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行)。


选项(用户可调参数)

  • RTL_ALT: 飞行器返返航之前的最低高度。
    • 设置为0以当前高度返回。
    • 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。
    • 默认返回的高度是15米(1500)
  • RTL_ALT_FINAL: 在返航的最终阶段或是完成一个任务后,飞行器将会到达的高度。
    • 设置为0飞行器会自动着陆。
    • 最终返回高度可以从0至1000厘米间调整。
  • RTL_LOIT_TIME: 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间,以毫秒为单位。
    • “悬停”时间可以从0至60000毫秒间调整。
  • WP_YAW_BEHAVIOR: 设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制“Yaw”。
    • 0 = 永不改变yaw。
    • 1 = 机头朝着下一个航点,或是对于返航,机头朝着家。
    • 2 = 机头背对下一个航点,或是对于返航,机头背对家。
  • LAND_SPEED: 最终着陆阶段的下降速度,以厘米每秒为单位。
    • 降落的速度可调范围为20至200厘米每秒。

备注

  • 其他影响返航模式的导航设置:
    • WPNAV_ACCEL
    • WPNAV_LOITER_SPEED
    • WPNAV_SPEED_DN
    • WPNAV_SPEED_UP
  • 为使用返航,GPS需要达到定位(蓝色的GPS LED灯和蓝色的APM LED灯常亮不闪烁)以在解锁和起飞之前,建立家或起飞位置。
  • 注意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的,而当搜到星时,LED会闪烁。
  • 着陆并再次解锁飞行器,将会重置家的位置,在飞场飞行时这是一个很棒的功能。
  • 如果你在飞行时才首次获得定位,家的位置就会被设定为定位时的位置。
  • 如果你把ALT_HOLD_RTL设定为一个除0以外的数,它会在返回时,达到并保持这个高度。
  • 返航使用waypoint_speed决定返回时有多快。
  • 飞行器到达家的位置后,飞行器会进入悬停模式,延时(AUTO_LAND)这么长时间,然后降落。
  • 要停止自动着陆,只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时,即可恢复正常飞行。
  • 当返回时或是在家的上方悬停时,油门摇杆控制高度,而不是直接控制电机。

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