解锁前安全检查

参考手册目录

解锁前安全检查



APM:Copter 3.0.1(和更高版本)包含解锁前安全检查,如果存在下列问题出现它会阻止飞行器解锁。

  1. 验证遥控校准已执行。
  2. 验证加速度计校准已执行。
  3. 验证罗盘是健康的并且能正常通讯。
  4. 验证罗盘偏移量并不太大(即 开平方根(x^2+y^2+z^2) < 500)。
  5. 验证实时罗盘校准或基于日志的校准已经执行,或是“COMPASS_LEARN”是开着的。
  6. 验证适当的罗盘磁场强度: (APM1 / APM2约330,PX4 / Pixhawk约530)
  7. 验证气压计是健康的并且能正常通讯。
  8. 如果是在启用了圆形围栏或是在悬停模式解锁,安全检查会确认:
      1. 你的GPS已定位
      2. GPS的hdop(水平精度因子)< 2.0 (可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置)
      3. 地速小于50cm/s
  9. 验证飞控板电压在4.5伏与5.5伏之间,用于APM 1或APM 2(PX4不可用)
  10. 验证通道7和通道8没有设置控制同一个功能。
  11. 如果遥控故障保护已激活,检查油门通道最小值不低于FS_THR_VALUE
  12. 检查ANGLE_MAX参数(即在大多数模式下飞行器可以倾斜的最大角度)>10度并< 80度
  13. 检查遥控的roll,pitch,油门和yaw的最小值小于1300且最大值大于1700

如果当你试图把油门向下然后向右解锁,它不会真的解锁,电机也不会转,其他一切看起来都很好,就可能是解锁前安全检查失败了。 你应该也会注意到红色的解锁灯会双闪。


视频详述解锁前安全检查


禁用解锁前安全检查

MP_PreArmCheckDisable

如果你确信解锁前检查失败并不是真正的问题,你可以禁用这个检查,通过:

  • 连接你的APM/PX4 到 Mission Planner
  • 到Mission Planner的配置/调试 >> Standard Params界面
  • 设置Arming Check下拉菜单到“禁用”或者如果你使用AC3.1(或更高版本)你可以跳过该导致失败的原因的项目。
  • 点击“写入参数”按钮

理想情况下,无论如何你应该确定解锁前失败的原因,如果它可以解决,将Arming Check设回”启用“


看看是什么引起了解锁前安全检查失败:

  1. 把你的飞控通过USB口连接到电脑。
  2. 启动Mission Planner然后在页面的右上角点击”连接“按钮。
  3. 打开你的遥控发射机,然后保持你的向下再向右(正常解锁的过程)。
  4. 引起解锁前安全检查失败的第一个原因将以红色显示在HUD窗口上。
  5. 解决并纠正每一个你如上所述解锁时报告的问题。
  6. 当所有问题得到纠正,你会在HUD窗口中看到“Arming”确认。
  7. 这样你就可以从电脑上断开,并且有良好的把握解锁会正常运行。

解决特定的解锁前检查失败:

  1. 如果遥控校准检查失败,重做遥控校准
  2. 如果加速度计校准检查失败,重做加速度计校准
  3. 如果是罗盘失败,尝试重做罗盘实时校准
  4. 如果气压计检查失败那么你的板子就可能是气压计硬件有问题。
  5. 如果GPS位置检测失败
      • 在试图解锁之前,等待你的GPS的hdop下降到2.0以下。你可以在Mission Planner的飞行数据界面的快速区域更容易的看到这项。
      • MP_QuicHDOP
      • 禁用地理围栏在Mission Planner的配置/调试 > >Geofence界面
      • 在自稳模式解锁,之后切换到悬停(这是不推荐的,因为悬停需要良好GPS定位,hdop是定位良好的指标)
      • 将GPS_HDOP_GOOD参数从200增加到250(这也是不被推荐的,和上述观点出于同样的原因)
  6. 如果飞控板电压检测失效:
      • 检测所使用的BEC提供给APM的电压在4.5和5.5伏之间(越接近5V越好)
      • 检查是否有APM驱动的外围设备有大电流消耗。
  7. 如果通道7和通道8设置的一样使用Mission Planner的配置/调试 > > APM:Copter Pid界面改掉一个

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