定点模式 PosHold Mode

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定点模式


定点飞行模式(以前称为“混合”)是AC3.2的新模式。 它与Loiter留待模式类似,可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度,但通常更受欢迎,因为飞手摇杆输入直接控制载具的倾斜角度,能提供更“自如”的感觉。


概览

当打开时,定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留待性能,GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰低振动都是非常重要的。

 


控制

飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直地控制飞行器的位置。

  • 水平位置可以通过Roll和Pitch控制摇杆调整,默认最大倾斜角度为45度(角度可以通过ANGLE_MAX参数调整)。 当飞手松开摇杆,飞行器会向后倾斜,使载具停下来。
  • 高度可以通过油门控制摇杆来控制,如同定高模式
  • 指向可以通过Yaw控制摇杆来设定。
  • 你可以在定点模式解锁,但是必须要GPS获得3D锁定并且HDOP降至2.0或更低。

当达到3D锁定时,在APM2板上的蓝灯会常亮。 在Pixhawk上LED会变绿(LED模式的更多细节在这里)。
可以通过在Mission Planner的“快速”选项卡双击,然后从这个很大复选框网格中的选择“gpshdop”,让HDOP值可以清晰的看到。

Loiter_DisplayHDOP

  • 最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定(如:3000=载具会向后倾斜30度)
  • 载具向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定(如:8=以每秒8度向后旋转)

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