电调校准

参考手册目录

电调校准

电子调速器负责使电机运行在飞控(即APM或PX4)所请求的旋转速度。多数电调需要校准,这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM值。这个页面提供校准电调的操作说明。


关于电调校准

电调校准基于你所使用的电调的品牌会有所不同,所以始终参考你所使用的品牌的电调的文档查看特定信息(比如音调)。多数电调使用“一次性”校准便可工作良好,因此首先尝试它是个好主意,然后如果失败了尝试“手动逐个电调”方法。

  • 对于3DR 电调可以使用“一次性”法。
  • DJI Opto 电调不需要也不支持校准,所以可完全跳过本页面。
  • 一些品牌的电调不允许校准并且不会解锁,除非调整你的遥控的油门终点,使最小油门在1000 PWM左右。注意,如果你在你的遥控上改变了终点,你必须重做遥控校准
  • 这个步骤只有在你完成了Configuring Hardware页面的“校准遥控”章节与装配指南的“连接电调与电机”部分之后才能开始。接下来跟随这些步骤:

一次性校准

安全检查!

在校准电调之前,请确保你的飞行器上没有安装螺旋桨,APM没有通过USB连接到你的电脑,锂电池也没有连接。

1. 打开你的发射机,并将油门摇杆置于最大。

transmitter throttle max

2. 连接锂电池。APM上的红、蓝、黄LED灯会以循环模式亮起。这说明APM已准备好在下一次你再连接时进入电调校准模式。

Connect Battery

3. 油门依然保持高,断开然后重新连接锂电池。APM现在进入了电调校准模式,并让你的油门通过它直达电调(你可能会注意到红色和蓝色的LED的灯交替闪烁,就像警车一样)。PX4用户另外需要按下安全按钮。

Disconnect Battery

Connect Battery

4. 等待你的电调发出音乐声,“哔”音数量通常表明你的电池芯数(即3S为3声,4S为4声),接下来另外两个“哔”音表示最大油门已被捕获。把发射机油门拉到最小。

transmitter throttle min

电调接下来会发出长音表示最小油门已被捕获,校准已完成。

电调现在是“激活的”,如果你把油门升高它们会转起来。

不过APM仍在电调校准模式。将它复原为常用的飞行模式,把油门放低然后断开并重新连接电池。

这是示范流程的视频:


手动逐个电调校准

安全检查!

在校准电调之前,请确保你的飞行器上没有安装螺旋桨,APM没有通过USB连接到你的电脑,锂电池也没有连接。

逐个校准电调

  1. 将电调的3P线连接到遥控接收机的油门通道。(通常为通道3。)
  2. 打开发射机,然后将油门摇杆置于最大(全满)。
  3. 连接电池
  4. 你会听到一段音乐声而后有两个“哔”音。在两个“哔”音之后,将油门摇杆放低至最低。然后你会听到几声“哔”音(每一声代表你所使用的电池的一芯),随后一个长“哔”声表示终点已被设定而且电调已校准。
  5. 断开电池。在所有电调上重复这些步骤。

如果出现电调不能校准,说明发射机上的油门通道可能需要反向。如果你在尝试了这些方法之后仍遇到问题(举个例子,电调仍旧响个不停),尝试调低你的油门微调50%,另外可以尝试在插上锂电池之前先通过USB给你的APM板供电启动它。


测试

在你已经校准了你的电调之后,你可以插上电池测试它们。记住:此处不要螺旋桨!

  • 确定你的发射机的飞行模式切换已设定为“自稳(Stabilize)模式”。
  • 解锁你的飞行器(如果你之前从未做过,操作说明在这里
  • 给一个小量的油门。所有电机应该以大致同样的速度旋转,并且它们起转也应该在同一时间。如果电机没有在相同的时间起转,旋转也不在同一速度,那么电调仍没有正确校准。
  • 锁定你的飞行器

注意

一次性电调校准模式只是简单地让飞手的油门穿过APM直达电调。如果你以这个模式启动APM,你将会发送相同的PWM信号到所有电调上。这就是它所做的一切。许多电调在启动时使用全油门来进入编程模式,全油门位置在此时被储存为上端点,当你把油门向下拉到零时,那个位置被储存为下端点。

如果校准之后,你的电机不在同一速度旋转也不在同一时间开始旋转,重复校准过程。如果你尝试上方自动校准后,它不起作用,或是电调驱动电机不一致,尝试上述手动校准方法。这个方法几乎每次都好用。 (很少地情况下,在全手动校准之后你还需要做一次额外的最终自动校准)。

最后,有大量品牌和种类的电调可以用这些方法,但是还有一些不遵从普通编程惯例(有时即使它们声明如此)。它们可能根本不能以这种方式与APM协同运行。这是一个人艰也要拆的免责声明。

建议电调设置如下:

  1. 刹车:关
  2. 电池类型:LiPo(锂聚合物电池)
  3. 低压保护模式:逐渐降低功率(默认)
  4. 低压保护阈值:中(默认)
  5. 启动模式:普通(默认)
  6. 进角:中

[question]
[translator main=”Stone”]


Questions about this page? Comments? Suggestions? Post to APM Forum! Use the platform specific to your query, and make sure to include the name of the page you are referring to.