common-Pixhawk快速入门

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参考手册目录

Pixhawk快速入门


组成部分: 在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk 蜂鸣器:

Intro

PX4-buzzer

安全开关:

PX4-arming-button

电源模块

BR-APMPWR-2b

以及:一个SD卡USB适配器,一条Micro-USB线,两根6pin线,还有一些减震棉。

你还需要一个GPS模块,而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。

IMG_2120


准备开始

  • 你需要一个多轴飞行器: 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。
  • 有了APM固件的帮助,Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。
  • 在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后,请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。
    • 在飞行器上安装Pixhawk
    • 将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来
    • 加载固件至Pixhawk
    • 校准你的飞行器
  • 你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF(已失效)。

在飞行器上安装Pixhawk

  • 请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。
  • 裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉,然后粘在Pixhawk的每一个角上。
  • 最好将Pixhawk安放在模型的重心处。
  • 确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。

pixhawk back 4 corners foam

Intro

 


将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来

connect peripherals


PPMSUMconnect-1024x176

  • 把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线(黑色地线、红色电源线和白色信号线)接在最左边的RC接口上。
  • SB接口是给Futaba SBus预留的,功能尚未完善。

spektrum connect

  • 对于Spektrum DSM,DSM2或者DSMX 卫星接收机,直接接在SPKT/DSM接口。

pdb connect

  • 把从(3DR)分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线(-,黑线)和电源线(+,红线)输出针脚。
    • 警告!供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压,不能直接与电池相连。
    • 你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独UBEC供电。
    • 这种接法是可选的,仅在用Pixhawk给外接舵机供电时才是必须的。

main outputs

  • 对于飞行器,将每根信号线从PDB板与Pixhawk上其对应的信号针脚相连。
  • 把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。
    • 针脚 1 = 电机 1 – – 针脚 5 = 电机 5
    • 针脚 2 = 电机 2 – – 针脚 6 = 电机 6
    • 针脚 3 = 电机 3 – – 针脚 7 = 电机 7
    • 针脚 4 = 电机 4 – – 针脚 8 = 电机 8
  • 对于固定翼飞机,把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。
    • 针脚 1 = 副翼
    • 针脚 2 = 升降舵
    • 针脚 3 = 油门
    • 针脚 4 = 方向舵
  • 对于无人车,把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连
    • 针脚 3 = 油门
    • 针脚 4 = 转向

加载固件至Pixhawk

  • APM固件是自动驾驶仪运行的大脑。
  • 在加载固件至pixhawk之前,需先在地面站电脑上安装mission planner。
  • 选择windows里的Mission Planner或者Mac与Linux里的APM Planner。
  • 这些应用都可以从ardupilot.cn网站里免费下载。

install firmware

  • (这里!)下载用于Windows的Mission Planner然后点击橙色的Download按钮。
  • (这里!)下载Mac或者Linux版的Mission Planner(注意这还没有安装!)
    • Mac系统请选择APMPlanner – DMG – 最新然后点击橙色的Download按钮。
    • Linux系统请选择APMPlanner – RPM – 最新并选择橙色的Download按钮。

安装Planner

  • 在选择正确的文件后,仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Download”。
  • 打开文件运行安装向导。
  • 在通过系统安全警示后,安装全部建议的驱动。
  • 在安装完成后,打开MissionPlanner应用。
  • 用micro-USB线把Pixhawk连接至你的电脑。
  • 你的电脑将自动安装正确的驱动。
  • 这时请不要点击“连接”按钮,Pixhawk只有在与Mavlink “未连接”的时候才可以加载固件。

pixhawk usb connect

  1. 在Planner程序里选择初次安装图标。
  2. 然后在左边栏内选择Install Firmware项。
  3. 接下来选择你想加载固件的模型类型。
  4. 当你想执行操作时,会有确认提示。

MPFirmwareLoad

  • 当指示条显示下载完成后,断开USB将飞控断电然后重新接上电脑供电。
    • 如果你听到了一段乐音,你的固件安装就完成了。
    • 如果你听到一连串的三次嘟嘟声,先断开USB,然后按住安全按钮,再重新连接USB。
    • 重启之后,一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。

校准你的Pixhawk


Pixhawk指示灯的含义

  • 红灯蓝灯闪初始化中。 请稍等。
  • 黄灯双闪: 错误。 系统拒绝解锁。
  • 蓝灯闪已加锁,GPS搜星中。 自动导航,悬停,还有返回出发点模式需要GPS锁定。
  • 绿灯闪已加锁,GPS锁定已获得。 准备解锁。 从加锁状态解锁时,会有快速的两次响声提示。
  • 绿灯长亮单次长响:GPS锁定并且解锁。 准备起飞!
  • 黄灯闪: 遥控故障保护被激活。
  • 黄灯闪快速重复响:电池故障保护被激活。
  • 黄灯蓝灯闪高-高-高-低响 GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。

Pixhawk安全开关含义(红色LED)

  • 快速,持续闪烁:执行系统自检中。 请稍等。
  • 间歇闪烁: 系统就绪。 请按安全开关按钮以激活系统。
  • 常亮:已经准备好解锁。 可以执行解锁程序。

Pixhawk接口

portsmain

 

1 Spektrum DSM 接收机
2 遥测(电台遥测)
3 遥测(屏幕上显示)
4 USB
5 SPI (串行外设接口)总线
6 电源模块
7 安全开关按钮
8 蜂鸣器
9 串行
10 GPS 模块
11 CAN (controller area network)总线
12 I2C 分流器或罗盘模块
13 模拟至数字转换器 6.6 V
14 模拟至数字转换器 3.3 V
15 LED指示器

ports1ports2

 

ports3

 

1 输入/输出重置按钮
2 SD卡
3 飞行管理重置按钮
4 Micro-USB接口

pin description

1 遥控接收机输入
2 Futaba S.Bus 接收机输入
3 主输出
4 辅助输出


Pixhawk规格

  • 处理器
    • 32位ARM Cortex M4 核心包含FPU(浮点运算单元)
    • 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存
    • 32位故障保护协处理器
  • 传感器
    • ST Micro 16位陀螺仪
    • ST Micro 14位加速度计/磁力计
    • MEAS 气压计
  • 电源
    • 良好的二极管控制器,带有自动故障切换
    • 舵机端口7V高压与高电流预备
    • 所有的外围设备输出都有过流保护,所有的输入都有防静电保护
  • 接口
    • 5个UART串口,1个支持大功率,两个有硬件流量控制
    • Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入
    • Futaba S.BUS 输入和输出
    • PPM sum 信号
    • RSSI(PWM或者电压)输入
    • I2C, SPI, 2个CAN, USB
    • 3.3 与 6.6 ADC 输入
  • 尺寸
    • 重量 38g
    • 宽 50 mm
    • 高 15.5 mm
    • 长 81.5 mm

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