绕圈模式 Circle Mode

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绕圈模式


当模型启动绕圈模式时,它会开始以10m为半径绕圈飞行,机头朝向中点。

circle

绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。 以米为单位。 将CIRCLE_RADIUS设为零,飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转(可用于全景摄像)。

模型的速度(以度/秒为单位)可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。 正值意味着顺时针旋转,负值意味着逆时针旋转。 如果向圆心的加速度超过了WPNAV_ACCEL参数的最大限制(以cm/s/s为单位),模型可能达不到期望的速度。

飞手不能控制roll和pitch,但可以通过油门摇杆改变高度,就像在定高和悬停模式一样。

飞手可以控制飞行器的yaw,自动驾驶仪不会重新获得yaw的控制权,直到绕圈模式再次启动。

在任务中,使用任务命令LOITER_TURNS调用绕圈模式。


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