电池,GPS和地面站故障保护

参考手册目录

电池,GPS和地面控制站故障保护



  • 从版本APM 3.0开始,飞行器有四种故障保护: 油门、电池、GPS和地面控制站。
  • 默认只开启GPS的故障保护。
  • 链接至油门故障保护页面

电池故障保护

  • 如果已启用且正确设置电池故障保护,启动保护条件是:
    • 你的电池电压变低超过10秒钟
    • 你的飞行使用电量超过电池的80%(在电源模块设定页面来设置)。
  • 当油门故障保护触发,下列情况之一会出现:
    • 电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式,且油门为0
    • 返航——如果在自动模式,已获得GPS锁定,并且离“家”的位置2米以上
    • 降落——在所有其他情况下
  • 设定电池故障保护
    • 首先如这里所描述设定电源模块,包括设置电池电量如果你使用的是电流监控。
    • 在"初始设置" > Mandatory Hardware > Failsafe page页面中,单击“电池故障保护”复选框,然后输入你想要返航或降落触发的“低电压等级”。

Battery_Failsafe_Setup


GPS故障保护

  • GPS故障保护模式默认是启用的,但是你可以在Mission Planner的Standard Parameter List(标准参数列表)中启用或禁用它,通过将FS_GPS_ENABLE参数设为0(禁用)或1(降落)或2(切换到定高)。 强烈建议将它保持在启用,没有已知的理由将它禁用掉。
  • 如果你失去了GPS锁定,或是在需要GPS的模式(自动、引导、悬停、返航、绕圈、定点、飘移)经历了5秒的GPS故障就会启动降落(或是定高,如果FS_GPS_ENABLE设为2)。

GPSFailsafeAltHold

  • 下面是模拟GPS故障从而导致飞行器降落的视频。

GPS故障保护附加信息可以在这里找到。


地面控制站故障保护

  • 在Mission Planner的Advanced Parameter列表,设定FS_GCS_ENABLE参数为:
      • 0以禁用地面站故障保护
      • 1以启用,并在失去联系事件时始终返航
      • 2以返航,除非是在自动模式将会继续任务
  • 如果你使用的是地面站控制飞行器(如使用游戏摇杆)然后失去地面控制站联系5秒后,将会发生下列情况:
    • 电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式,且油门为0
    • 返航——如果你获得了GPS锁定,并离“家”两米以上
    • 降落——如果没有获得GPS锁定,或在家两米之内
    • 继续执行任务——如果实在自动模式并设置地面站故障保护选项为2(Enabled_continue_in_auto_mode)。
  • 如果故障保护解除(与地面站连接恢复)飞行器会保持它当前的飞行模式。 它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。 这意味着,举个例子,如果以自稳模式飞行,故障安全模式被触发,导致飞行模式更改为返航或降落,如果您想要重新控制飞行器,你需要再次切换飞行模式,才能切换回到自稳模式。

FailsafeAdvPar80

请注意: 所有故障保护参数,也可以在“高级参数列表“中查看或设置。


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