自动模式 Auto Mode

参考手册目录

自动模式


在自主(自动)模式,飞行器将会按照任务脚本飞行,需预先编写并储存在自动驾驶仪上,包含自主导航航点,命令,事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。 获取有关创建任务脚本的信息,请访问使用航点和事件规划一个任务页面,有设定飞行计划的详细信息。


概览

自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点,也可以是非常复杂的动作如:起飞、旋转X次、照相等。

auto

自动模式依赖于GPS,因为任务脚本依靠GPS获得位置信息,所以在解锁和起飞之前必须让GPS先定位。 始终确保在自动驾驶仪和GPS模块上的LED灯表示的是GPS已完成定位:

  • APM上的蓝色LED常亮。
  • GPS模块上的蓝色LED常亮。
  • GPS+罗盘模块上的LED闪烁。

警告: 在自动模式下,飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度(“压力高度”),并且如果在你的飞行区域气压改变,飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度(除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行)。


在地面和在空中使用自动模式

有两种方法进入自动模式:在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模式起飞,有个特殊的安全装置防止任务脚本执行,直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。 从地面使用自动模式起飞时,你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度,然后开始执行之后的任务脚本。

当你已经在空中的时候切换到自动模式,会使你的飞行器前往第一个目标高度,然后开始执行当前的任务脚本。


结束任务

任务脚本完成之后,飞行器不会飞回家,它只会悬停在最后的脚本所在位置,直到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家,你可以添加一个RTL(回家)命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁定电机(比预编程的自动降落命令更好),你必须切换到自稳模式。

记住,当使用RTL时,飞行器将返回家的位置(在GPS定位之后飞行器解锁时的位置),所以当你使用自动模式的时候,选择一个你希望飞行器返回的位置(没有障碍物并且远离人群)来解锁非常重要。 警告: 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置!

在任务脚本最后位置的RTL或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在自动模式手动降落,除非已配置以上两个选项之一,因为油门摇杆控制高度,并不是直接控制电机。


调试

  • Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。
    • 两个航点间的默认速度为6米每秒。
  • NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。
    • NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率, 使其速率变快或是没有速度。
      • P越大飞行器倾斜的就越大。
    • Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。
      • 高I值会快速达到期望的速率,也会快速减慢避免飞过头。

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