Roll速率和Pitch速率的P的调试

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Roll速率和Pitch速率的P的调试



虽然有很多的增益可对APM:Copter进行调整,要想获得最佳的飞行性能,最关键的是Roll速率和Pitch速率的P值,这个参数将期望的旋转速率转为电机输出。 这一项就能让在飞行器更好飞,起码在稳定模式能不错。

关于如何调整这个参数的一些基本建议:

  • 调节过高的话飞行器将在Roll/Pitch快速振荡
  • 太低的话飞行器将变得反应迟钝
  • 大功率多轴应使用较低的增益,小功率多轴要用更高的增益

飞行中调整

Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的,用你的发射机通道6的旋钮,跟随下列步骤调整:

RollPitchTuning

  1. 把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
  2. 在Mission Planner中,选择 配置/调试>> APM:Copter Pids
  3. 设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
  4. 设定最小值为0.08,最大为0.20(多数飞行器理想的增益都在这个范围,尽管一小部分飞行器最大可至0.25)
  5. 点击“写入参数”按钮
  6. 将你的发射机通道6旋钮调至最低位,点击“刷新参数”按钮,然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08(或者非常接近)
  7. 将通道6旋钮调至最高位,点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
  8. 往回调通道6旋钮至中间位置
  9. 在自稳模式解锁并飞行你的飞行器,调整通道6旋钮,直到你感觉飞行器很灵活,而且不会抖动
  10. 飞行结束后,断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
  11. 通道6保持飞出最佳性能的位置,返回ArduCopter Pids界面,点击“刷新参数”按钮
  12. 在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值,但是要有一小点修改,这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4(注意:如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字,它就不会更新)。 举个例子,如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
  13. 设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
  14. 点击右上角的断开连接按钮,然后再连接
  15. 确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的

 

提示:当你调整旋钮时,值是每秒更新3次的。 在上方第6步和第7步点击Mission Planner的刷新按钮是必要的,因为APM:Copter不会实时将更新传送给Mission Planner


飞行中调试的视频


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